FreeRTOS 队列_freertos队列-程序员宅基地

入队说的是向队列中发送消息，将消息加入到队列中。和出队阻塞一样，当一个任务向队列发送消息的话也可以设置阻塞时间。比如任务B向消息队列Q发送消息,但是此时队列Q是满的,那肯定是发送失败的。此时任务B就会遇到和上面任务A一样的问题,这两种情况的处理过程是类似的,只不过一个是向队列Q发送消息,一个是从队列Q读取消息而已。

6、队列操作过程图示

(1)创建队列

任务A要向任务B发送消息,这个消息是x变量的值。首先创建一个队列,并且指定队列的长度和每条消息的长度。这里我们创建了一个长度为4 的队列，因为要传递的是x值,而x是个int类型的变量,所以每条消息的长度就是int类型的长度,在STM32中就是4字节，即每条消息是 4 个字节的。

(2)向队列发送第一个消息

任务A的变量x值为10,将这个值发送到消息队列中。此时队列剩余长度就是3了。前面说了向队列中发送消息是采用拷贝的方式,所以一旦消息发送完成变量x就可以再次被使用，赋其他的值。

(3)向队列发送第二个消息

任务A又向队列发送了一个消息,即新的x的值,这里是20。此时队列剩余长度为 2。

(4)从队列中读取消息

任务B从队列中读取消息,并将读取到的消息值赋值给y,这样y就等于10了。任务B从队列中读取消息完成以后可以选择清除掉这个消息或者不清除。当选择清除这个消息的话其他任务或中断就不能获取这个消息了,而且队列剩余大小就会加一,变成3。如果不清除的话其他任务或中断也可以获取这个消息,而队列剩余大小依旧是2。

二、队列的操作

1、队列的创建

队列的创建有两种方法：动态分配内存、静态分配内存。

(1)动态创建：队列的内存在函数内部动态分配

QueueHandle_t xQueuecreate(UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemsize );

参数	说明
uxQueueLength	队列长度，最多能存放多少个数据(item)
uxltemSize	每个数据(item)的大小：以字节为单位
返回值	非0:成功，返回句柄，以后使用句柄来操作队列NULL：失败，因为内存不足

(2)静态创建：队列的内存要事先分配好

QueueHandle_t xQueueCreatestatic(UBaseType_t uxQueueLength,

UBaseType_t uxItemsize,uint8_t *pucQueueStorageBuffer,

StaticQueue_t *pxQueueBuffer);

参数	参数
uxQueueLength	队列长度，最多能存放多少个数据(item)
uxltemSize	每个数据(item)的大小：以字节为单位
pucQueueStorageBuffer	如果uxltemSize非0， pucQueueStorageBuffer必须指向一个pucQueueStorageBufferuint8_t数组，此数组大小至少为"uxQueueLength * uxltemSize"
pxQueueBuffer	必须执行一个StaticQueue_t结构体，用来保存队列的数据结构
返回值	非0:成功，返回句柄，以后使用句柄来操作队列NULL：失败，因为pxQueueBuffer为NULL

2、向队列发送消息

3、从队列读取消息

三、队列操作实验

1、在初始化处创建队列

2、在任务处往队列发送消息

3、在另一个任务读取队列消息

四、中断调用FreeRTOS的API函数

1、pxHigherPriorityTaskWoken 参数的作用：

这种 xxxxFromISR() 的API会有一个 BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken 参数，用来判断是否有更高优先级任务被唤醒，再由 ISR 自己决定是否要作任务切换。

对于队列以及使用队列机制的信号量、互斥量等，在中断服务程序中调用了这些API函数,将任务从阻塞中解除,调度器？判断解除的任务优先级是否大于当前任务的优先级,如果解除的任务优先级更高,会将变量xYieldPending设置为pdTRUE。在下一次系统节拍中断服务函数中，触发一次任务切换。

2、实际应用中，中断方式的消息机制要注意以下四个问题：

(1)中断函数的执行时间越短越好，防止其它低于这个中断优先级的异常不能得到及时响应。

(2)实际应用中，建议不要在中断中实现消息处理，用户可以在中断服务程序里面发送消息通知任务，在任务中实现消息处理，这样可以有效地保证中断服务程序的实时响应。同时此任务也需要设置为高优先级，以便退出中断函数后任务可以得到及时执行。

(3)中断服务程序中一定要调用专用于二值信号量设置函数，即以 FromISR 结尾的函数。

(4)如果 FreeRTOS 工程的中断函数中调用了 FreeRTOS 的二值信号量的 API 函数，退出的时候要检测是否有高优先级任务就绪，如果有就绪的，需要在退出中断后进行任务切换。

本文链接：https://blog.csdn.net/Calmer_/article/details/136380911

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