RViz仿真rbx1-程序员宅基地
1、安装RViz的模拟器arbotix
在安装模拟器arbotix之前，要先查看ros的版本
先运行如下指令，查看ros的版本：
roscore
rosparam get /rosdistro
获取到ros的版本，我的版本是 melodic
接下来下载模拟器arbotix，输入如下指令：
sudo apt-get install ros-melodic-arbotix-*
2、下载rbx1功能包
rbx1是ROS By Example 1 (indigo版) 书的缩写,在这里我们去GitHub下载对应版本的rbx1
① 首先打开终端进入自己创建的ROS的工作空间catkin_ws的src文件夹
cd ~/catkin_ws/src
② 使用git clone命令从GitHub上下载 rbx1
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
git clone命令有可能会下载很慢，这时候可以考虑修改一下hosts文件
③ 回到工作空间catkin_ws目录下，对新增的功能包进行编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
在安装功能包时，可以用rospack list命令或者rospack find命令来确认是否安装了必要的功能包。
3、仿真rbx1
① 启动turtlebot机器人模型
这里有三种机器人模型，选一个启动
roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot_with_head.launch
这里选用了第二个turtlebot机器人模型
② 调出RViz以查看运行中的机器人模型
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz
在RViz中调出 Views 面板，选择第三人称角度，以方便查看机器人
③ 调用/cmd_vel话题向机器人节点发布消息，使机器人转圈移动，Twist信息的数据结构。
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "lear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 1.0"
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