嵌入式毕业设计基于stm32的四轴飞行器设计-程序员宅基地

技术标签：单片机

# 1 简介
Hi，大家好，今天向大家介绍一个学长做的单片机项目

基于stm32的四轴飞行器设计

大家可用于课程设计或毕业设计

项目分享与指导：https://gitee.com/sinonfin/sharing

在这里插入图片描述

这次尝试制作一个四旋翼飞控的过程

这个飞控是基于STM32，整合了MPU6050，即陀螺仪和重力加速计，但没有融合电子罗盘；

这是飞控程序的控制流程（一个执行周期）：

在这里插入图片描述

2 重点内容

2.1 i2c通信

通过GPIO模拟i2c,这样也能获得mpu6050的数据，虽然代码多了一些，但是比较好的理解i2c的原理。

STM32库实现的模拟i2c代码（注释好像因为编码问题跪了）：

/*******************************************************************************
// file                :    i2c_conf.h
// MCU                : STM32F103VET6
// IDE                : Keil uVision4
// date                £º2014.2.28
*******************************************************************************/
#include "stm32f10x.h"

#define   uchar unsigned char
#define   uint unsigned int

#define      FALSE 0  
#define   TRUE  1

void I2C_GPIO_Config(void);
void I2C_delay(void);
void delay5ms(void);
int I2C_Start(void);
void I2C_Stop(void);
void I2C_Ack(void);
void I2C_NoAck(void);
int I2C_WaitAck(void);
void I2C_SendByte(u8 SendByte);
unsigned char I2C_RadeByte(void);
int Single_Write(uchar SlaveAddress,uchar REG_Address,uchar REG_data);
unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address);

/*******************************************************************************
// file                :  i2c_conf.c
// MCU                : STM32F103VET6
// IDE                : Keil uVision4
// date                £º2014.2.28
*******************************************************************************/

#include "i2c_conf.h"

#define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6       
#define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6         
#define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
#define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7

#define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6        //IDR:¶Ë¿ÚÊäÈë¼Ä´æÆ÷¡£
#define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7

                     


void I2C_GPIO_Config(void)
{
    
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure; 
 
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;   //¿ªÂÊä³öÄ£Ê½
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}


void I2C_delay(void)
{
    
        
   int i=6; //ÕâÀï¿ÉÒÔÓÅ»¯ËÙ¶È    £¬¾²âÊÔ×îµÍµ½5»¹ÄÜÐ´Èë
   while(i) 
   {
     
     i--; 
   }  
}

void delay5ms(void)
{
    
        
   int i=5000;  
   while(i) 
   {
     
     i--; 
   }  
}


int I2C_Start(void)
{
    
    SDA_H;                                            //II2ÐÒé¹æ¶¨±ØÐëÔÚÊ±ÖÓÏßÎªµÍµçÆ½µÄÇ°ÌáÏÂ£¬²Å¿ÉÒÔÈÃ Êý¾ÝÏßÐÅºÅ¸Ä±ä
    SCL_H;
    I2C_delay();
    
    if(!SDA_read)
        return FALSE;                //SDAÏßÎªµÍµçÆ½Ôò×ÜÏßÃ¦,ÍË³ö
    SDA_L;                                
    
    I2C_delay();
    
    if(SDA_read) 
        return FALSE;                //SDAÏßÎª¸ßµçÆ½Ôò×ÜÏß³ö´í,ÍË³ö
    SDA_L;                                
    
    I2C_delay();                    
    
    return TRUE;
}



void I2C_Stop(void)
{
    
    SCL_L;
    I2C_delay();
    SDA_L;
    I2C_delay();
    
    SCL_H;
    I2C_delay();
    SDA_H;
    I2C_delay();
} 


void I2C_Ack(void)
{
        
    SCL_L;
    I2C_delay();
    SDA_L;
    I2C_delay();
    SCL_H;
    I2C_delay();
    SCL_L;
    I2C_delay();
}   


void I2C_NoAck(void)
{
        
    SCL_L;
    I2C_delay();
    SDA_H;
    I2C_delay();
    SCL_H;
    I2C_delay();
    SCL_L;
    I2C_delay();
} 



int I2C_WaitAck(void)      //·µ»ØÎª:=1ÓÐACK,  =0ÎÞACK
{
    
    SCL_L;
    I2C_delay();
    SDA_H;            
    I2C_delay();
    SCL_H;
    I2C_delay();
    if(SDA_read)
    {
    
      SCL_L;
      I2C_delay();
      return FALSE;
    }
    SCL_L;
    I2C_delay();
    return TRUE;
}




void I2C_SendByte(u8 SendByte) //Êý¾Ý´Ó¸ßÎ»µ½µÍÎ»//
{
    
    u8 i=8;
    while(i--)
    {
    
        SCL_L;
        I2C_delay();
            
      if(SendByte&0x80)        // 0x80 = 1000 0000;
        SDA_H;  
      else 
        SDA_L;   
            
        SendByte<<=1;   // SendByte×óÒÆÒ»Î»¡£
        I2C_delay();
            
                SCL_H;
        I2C_delay();
    }
    SCL_L;
}  




unsigned char I2C_RadeByte(void)  //Êý¾Ý´Ó¸ßÎ»µ½µÍÎ»//
{
     
    u8 i=8;
    u8 ReceiveByte=0;

    SDA_H;                
    while(i--)
    {
    
      ReceiveByte<<=1;      //×óÒÆÒ»Î»£¬
            
      SCL_L;
      I2C_delay();
            
            SCL_H;
      I2C_delay();    
            
      if(SDA_read)
      {
    
        ReceiveByte|=0x01; //Ð´Èë
      }
    }
    SCL_L;
    return ReceiveByte;
} 



int Single_Write(uchar SlaveAddress,uchar REG_Address,uchar REG_data)             
{
    
      if(!I2C_Start())
            return FALSE;
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //·¢ËÍÉè±¸µØÖ·+Ð´ÐÅºÅ    //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);    //ÉèÖÃ¸ßÆðÊ¼µØÖ·+Æ÷¼þµØÖ· 
    
        if(!I2C_WaitAck())
        {
    
            I2C_Stop(); 
            return FALSE;
        }
    
        I2C_SendByte(REG_Address );   //ÉèÖÃµÍÆðÊ¼µØÖ·      
    I2C_WaitAck();    
    
        I2C_SendByte(REG_data);
    I2C_WaitAck();   
    
        I2C_Stop(); 
    delay5ms();
    return TRUE;
}



unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
{
       
    unsigned char REG_data; 

    
        if(!I2C_Start())
            return FALSE;
    I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//ÉèÖÃ¸ßÆðÊ¼µØÖ·+Æ÷¼þµØÖ· 
    if(!I2C_WaitAck())
        {
    
            I2C_Stop();

            return FALSE;
        }
    I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //ÉèÖÃµÍÆðÊ¼µØÖ·      
    I2C_WaitAck();
        I2C_Start();
    
        I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
    I2C_WaitAck();

        REG_data= I2C_RadeByte();
    I2C_NoAck();
    I2C_Stop();

    return REG_data;

}

2.2 mpu6050;

用写好的模拟i2c函数读取mpu6050，根据mpu6050手册的各寄存器地址，读取到了重力加速计和陀螺仪的各分量;

传感器采样率设置为200Hz,这个值是因为我电调频率为200Hz，也就是说，我的程序循环一次0.005s,一般来说，采样率高点没问题，别比执行一次闭环控制的周期长就行了；

陀螺仪量程±2000°/s，加速计量程±2g，量程越大，取值越不精确；

这里注意，由于我们没有采用磁力计，而陀螺仪存在零偏，所以最终在yaw方向上没有绝对的参考系，不能建立绝对的地理坐标系，这样最好的结果也仅仅是在yaw上存在缓慢漂移。

2.3 互补滤波；

融合时，陀螺仪的积分运算很大程度上决定了飞行器的瞬时运动情况，而重力加速计通过长时间的累积不断矫正陀螺仪产生的误差，最终得到准确的机体姿态。

这里我采用Madgwick提供的UpdateIMU算法来得到姿态角所对应的四元数，之后只需要经过简单运算便可转换为实时欧拉角。

#define sampleFreq    512.0f        // sample frequency in Hz
#define betaDef        0.1f        // 2 * proportional gain


volatile float beta = betaDef;
volatile float q0 = 1.0f, q1 = 0.0f, q2 = 0.0f, q3 = 0.0f;

float invSqrt(float x);

void MadgwickAHRSupdateIMU(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az) {
    
    float recipNorm;
    float s0, s1, s2, s3;
    float qDot1, qDot2, qDot3, qDot4;
    float _2q0, _2q1, _2q2, _2q3, _4q0, _4q1, _4q2 ,_8q1, _8q2, q0q0, q1q1, q2q2, q3q3;

    // Rate of change of quaternion from gyroscope
    qDot1 = 0.5f * (-q1 * gx - q2 * gy - q3 * gz);
    qDot2 = 0.5f * (q0 * gx + q2 * gz - q3 * gy);
    qDot3 = 0.5f * (q0 * gy - q1 * gz + q3 * gx);
    qDot4 = 0.5f * (q0 * gz + q1 * gy - q2 * gx);

    // Compute feedback only if accelerometer measurement valid (avoids NaN in accelerometer normalisation)
    if(!((ax == 0.0f) && (ay == 0.0f) && (az == 0.0f))) {
    

        // Normalise accelerometer measurement
        recipNorm = invSqrt(ax * ax + ay * ay + az * az);
        ax *= recipNorm;
        ay *= recipNorm;
        az *= recipNorm;

        // Auxiliary variables to avoid repeated arithmetic
        _2q0 = 2.0f * q0;
        _2q1 = 2.0f * q1;
        _2q2 = 2.0f * q2;
        _2q3 = 2.0f * q3;
        _4q0 = 4.0f * q0;
        _4q1 = 4.0f * q1;
        _4q2 = 4.0f * q2;
        _8q1 = 8.0f * q1;
        _8q2 = 8.0f * q2;
        q0q0 = q0 * q0;
        q1q1 = q1 * q1;
        q2q2 = q2 * q2;
        q3q3 = q3 * q3;

        // Gradient decent algorithm corrective step
        s0 = _4q0 * q2q2 + _2q2 * ax + _4q0 * q1q1 - _2q1 * ay;
        s1 = _4q1 * q3q3 - _2q3 * ax + 4.0f * q0q0 * q1 - _2q0 * ay - _4q1 + _8q1 * q1q1 + _8q1 * q2q2 + _4q1 * az;
        s2 = 4.0f * q0q0 * q2 + _2q0 * ax + _4q2 * q3q3 - _2q3 * ay - _4q2 + _8q2 * q1q1 + _8q2 * q2q2 + _4q2 * az;
        s3 = 4.0f * q1q1 * q3 - _2q1 * ax + 4.0f * q2q2 * q3 - _2q2 * ay;
        recipNorm = invSqrt(s0 * s0 + s1 * s1 + s2 * s2 + s3 * s3); // normalise step magnitude
        s0 *= recipNorm;
        s1 *= recipNorm;
        s2 *= recipNorm;
        s3 *= recipNorm;

        // Apply feedback step
        qDot1 -= beta * s0;
        qDot2 -= beta * s1;
        qDot3 -= beta * s2;
        qDot4 -= beta * s3;
    }

    // Integrate rate of change of quaternion to yield quaternion
    q0 += qDot1 * (1.0f / sampleFreq);
    q1 += qDot2 * (1.0f / sampleFreq);
    q2 += qDot3 * (1.0f / sampleFreq);
    q3 += qDot4 * (1.0f / sampleFreq);

    // Normalise quaternion
    recipNorm = invSqrt(q0 * q0 + q1 * q1 + q2 * q2 + q3 * q3);
    q0 *= recipNorm;
    q1 *= recipNorm;
    q2 *= recipNorm;
    q3 *= recipNorm;
}


float invSqrt(float x) {
    
    float halfx = 0.5f * x;
    float y = x;
    long i = *(long*)&y;
    i = 0x5f3759df - (i>>1);
    y = *(float*)&i;
    y = y * (1.5f - (halfx * y * y));
    return y;
}

2.4 获取期望姿态；

也就是遥控部分了，让用户介入控制。

在这里插入图片描述
通过HC-06蓝牙模块接连到STM32串口1，再无线连接到控制端，这样我们就可以获得控制端不断发送的数据包了，并实时更新期望姿态角，这里只需要注意输出的姿态角和实时姿态角方向一致以及数据包的校验就行了。

2.5 PID控制算法；

由于简单的线性控制不可能满足四轴飞行器这个灵敏的系统，引入PID控制器来更好的纠正系统。

简介：PID实指“比例proportional”、“积分integral”、“微分derivative”，这三项构成PID基本要素。每一项完成不同任务，对系统功能产生不同的影响。
在这里插入图片描述
以Pitch为例：

在这里插入图片描述

error为期望角减去实时角度得到的误差；

iState为积分i参数对应累积过去时间里的误差总和；

if语句限定iState范围，繁殖修正过度；

微分d参数为当前姿态减去上次姿态，估算当前速度（瞬间速度）；

总调整量为p,i,d三者之和；

这样，P代表控制系统的响应速度，越大，响应越快。

I，用来累积过去时间内的误差，修正P无法达到的期望姿态值（静差）；

D，加强对机体变化的快速响应，对P有抑制作用。

PID各参数的整定需要综合考虑控制系统的各个方面，才能达到最佳效果。

2.6 输出PWM信号

PID计算完成之后，便可以通过STM32自带的定时资源很容易的调制出四路pwm信号，采用的电调pwm格式为50Hz，高电平持续时间0.5ms-2.5ms；

我以1.0ms-2.0ms为每个电机的油门行程，这样，1ms的宽度均匀的对应电调的从最低到最高转速。

至此，一个用stm32和mpu6050搭建的飞控系统就算实现了。

剩下的调试PID参数了。

6 最后

项目分享与指导：https://gitee.com/sinonfin/sharing

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_71127893/article/details/132360377

原作者删帖不实内容删帖广告或垃圾文章投诉

智能推荐

Spring设计模式之——策略模式_spring 策略模式-程序员宅基地

文章浏览阅读470次。这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Ma..._spring 策略模式

前后端分离项目的跨域问题_偌依前端跨域问题-程序员宅基地

文章浏览阅读786次。springboot+vue 的前后端分离项目, 尝试解决跨域问题._偌依前端跨域问题

分享6个AI绘画网站_gptai绘画网址-程序员宅基地

文章浏览阅读1.2k次。官网：https://www.midjourney.com/特点：免费且效果不错Stable Diffusion是一个文本生成图像的模型。现在有人把它做成网站了。可以生成与Dall-E相似质量的图像，但其特征较为简单。虽然有时图像可能与提示不完全匹配，但只要你正确书写提示，就能够生成很棒的图像。更为优秀的是，它是完全免费且开源的。没有基于信用积分的系统，您可以随意生成任意数量的图像！官网：https://stablediffusionweb.com/特点：可利用AI生成海报。_gptai绘画网址

Android应用具有persist属性时如何自升级_persistent 升级安装-程序员宅基地

文章浏览阅读5.6k次，点赞2次，收藏5次。Android系统中，为了某些目的需要保证应用运行时尽量不被系统kill（特别是处于后台时），所以都会给应用增加persist标签，以避免在系统低内存时被系统kill。但是添加了该属性的应用如果需要进行应用自升级（无论是别的应用进行安装升级还是应用自己安装自己进行应用升级），有一些需要特别注意的地方，否则就会导致程序的运行状态错乱。一般没有persist属_persistent 升级安装

crontab_crontab查看执行情况-程序员宅基地

文章浏览阅读4.6k次。Linux crontab定时任务_crontab查看执行情况

Mac环境变量配置（Java）_mac配置java环境变量-程序员宅基地

文章浏览阅读1.1w次，点赞7次，收藏43次。1.打开终端：2.输入命令：【/usr/libexec/java_home -V】,查看默认的jdk下载地址（绿色下划线的就是jdk默认路径）（注意️：命令行终端是区分大小写的【-v 是不对的，必须是大写 -V】）3.如果是第一次配置环境变量，使用命令：【touch .bash_profile】创建一个.bash_profile隐藏配置文件（如果存在已有配置文件就输入：【open -e .bash_profile】）打开如下4.输入以下命令：（注意️：红色字体是第2步查出来自己jd..._mac配置java环境变量