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自适应MPC算法

标签：   MPC

     基于matlab SIMULINK模型实现自适应模型预测控制，Adaptive MPC controllers adjust their prediction model at run time to compensate for nonlinear or time-varying plant characteristics. To implement ...

     对于一般的离散化系统，在k时刻，我们可以测量出系统的当前状态y(k),再通过优化计算得到u(k),u(k+1),u(k+2),u(k+j),根据模型与控制量，得到系统未来状态的估计值y(k),y(k+1),y(k+2),y(k+j)。优化出来的控制量即算法...

     滚动优化控制（Rolling Horizon Optimization Control）是一种基于模型预测控制（MPC）的控制策略，用于实现动态系统的路径跟踪和优化。与传统的MPC方法不同，滚动优化控制将优化问题分为不同的时间步，并在每个时间...

     simulink中MPC工具箱的简单介绍，英文版的，pdf文档，英文版虽然看起来有点费劲，但还是有用的，里面有实例。

     另外，暂不考虑模型的变化，以横向位置替换横向偏差做状态量为例，则cost function里得减去横向位置参考才合乎常理，这时，代入cost function推导可以得出，最终的结果为quadprog()里的参数。续上3.2.3里quadprog()...

     卡恩控制-MPC 无人驾驶汽车工程师纳米学位课程 视频 依存关系 cmake> = 3.5 所有操作系统： 使> = 4.1（mac，linux），3.81（Windows） Linux：大多数Linux发行版默认都安装了make Mac： Windows： gcc / g ++>...

     模型预测控制python工具箱 do-mpc是用于健壮模型预测控制（MPC）和移动视域估计（MHE）的综合开源工具箱。 do-mpc为非线性系统提供有效的公式化表示，并解决控制和估计问题，其中包括处理不确定性和时间离散化的工具...

     mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制详细原理推导 matlab和c++两种编程实现 四个实际控制工程案例： 双积分控制系统 倒立摆控制系统 车辆运动学跟踪控制系统 车辆动力学跟踪控制系统 包含上述所有的...

     mpc_local_planner ROS软件包 mpc_local_planner软件包为2D导航堆栈的base_local_planner实现了一个插件。 它提供了具有最小时间和二次形式后退水平配置的通用且通用的模型预测控制实现。 有关自定义构建说明（例如...

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