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”机器人动力学“ 的搜索结果
基于ADAMS的新型工业码垛机器人动力学仿真研究.docx
针对高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的两轮自平衡移动机器人系统，采用Lagrange方程推导出动力学模型，对其进行稳定性和可控性判断，并利用LQR和龙伯格极点配置的方法在此模型的基础上对两轮自平衡机器人的...
自由漂浮柔性双臂空间机器人动力学分数阶控制.pdf
第六章机器人动力学(PPT81页).ppt
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分析了微机器人在液体中运动时驱动翼产生的推进力和所受到的阻力，通过实验测量了微机器人实际所受到的阻力，建立了微机器人的动力学模型，并进行了相关仿真。实验和仿真表明：微机器人在液体中运动受到的阻力不仅...
机器人系统与控制需求简介 1、工业机器人系统组成 机械本体 控制柜 示教盒 2、核心零部件 精密减速机 伺服电机 伺服驱动器 控制系统 3、本体结构分类 关节型机械臂 SCARA机械臂 笛卡尔机械臂 Delta并联机械臂 ...
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基于MATLAB与Pro_E码垛机器人动力学分析.pdf
基于随机权重粒子群算法的SCARA机器人动力学参数辨识.pdf
根据可装配的模块机器人及模块化思想，建立各个模块的速度、加速度等动力学表达式及相关修正公式，采用补偿迭代法来自动生成动力学方程，最后以二自由度模块机器人为例得出在Windows环境下自动生成的动力学仿真图形...
未知视觉参数下的移动机器人动力学鲁棒镇定
基于移动焊接机器人动力学的焊缝轨迹跟踪控制
基于拉格朗日方法建立了自行车机器人的多输入多输出动力学模型。为了达到使自行车机器人保持自平衡的目的，将车把转动角度、车体倾倒角度和后轮转动速度作为系统输出；将转动车把的力矩、调节质心的力矩和后轮的驱动...
针对50 kg级便携式自主水下机器人（AUV）的精确控制和研究，介绍了一种基于计算流体力学（CFD）和非线性最优化辨识的动力学建模方法，着重推导了便携式AUV动力学模型，并使用计算流体力学方法代替水池实验获取辨识所...
给出了可重构机器人在移动过程中的动力学模型，并提出了相应两种控制方法，即构形调整法和状态调整法。通过仿真试验得到，构形调整法能够在不影响状态的情况下，同时满足机器人运动稳定性和越障性的要求，增强了...
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刚体加速度 分析刚体加速度时，在任一顺势瞬时，对刚体的线速度和角速度进行求导，可以分别得到线加速度和角加速度 线加速度 根据前一章推导得到的，坐标系{A}下的速度矢量BQ^BQBQ 当坐标系{A}的原点与坐标系{B}重合...
全向移动机器人动力学建模与控制研究_付向楠 (1).caj
基于自适应粒子群遗传算法的柔性关节机器人动力学参数辨识.pdf
针对目前国内生产的该类机器人在大转角工作状态下存在的扭矩阻尼随转角的变化呈现非线性模型不确定,致使机器人的运动范围较小的状况,提出了一种采用第二类拉格朗日方程建立的码垛机器人动力学模型。通过对该种机器人...
设计了水下冷凝器清洗机器人的机械和电气系统,考虑到浮力、水流阻力等因素的影响,建立了冷凝器清洗机器人的水下动力学模型.针对工作环境复杂的特点,提出了一种自适应控制策略,该控制律结构简单,鲁棒性强,能够对系统...
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