”机器人运动学“ 的搜索结果

     传统的物体的位置我们使用直角坐标系来描述，但是在刻画物体与物体的位置关系时，直角坐标系略有局限性，所以我们引入了齐次坐标系。

     机器人运动学（Kinematics）是从几何角度描述和研究机器人的位置、速度和加速度随时间的变化规律的科学，它不涉及机器人本体的物理性质和加在其上的力。这里主要介绍机器人运动学的建模方法及逆运动学的求解方法。

     《机器人学建模、规划与控制》西西里安诺 P36 其中需要注意公式 (2.23)第二个式子符号有误。 欧拉角万向节死锁 例子正在研究中。 四元数 理论部分的解释见豆瓣. 其中的链接用safari或谷歌打开比较快。 电子书谷歌...

     以某工业串联机器人为研究对象,利用D-H方法创建机器人各个连杆坐标系并确定D-H(结构)参数,用正交变换矩阵顺次相乘完成运动学正解的推导,通过矩阵左乘使对应元素相等求解运动学逆解方程。利用Matla b软件Robotics ...

     机器人运动学的分析是研究机器人控制的基础,能够保证机器人的控制化程度。以库卡机器人为例,建立D-H坐标系,对它进行运动学正反解,用MATLAB辅助计算。

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