激光SLAM理论与实践

室内、室外激光SLAM关键算法、代码和实战剖析(cartographer+LOAM+ LIO-SAM)

标签：算法

应用背景介绍高精地图作为自动驾驶的眼睛，在自动驾驶研发中占据极大的份额，而激光SLAM则是高精地图定位导航算法的关键技术，其重要性不言而喻，在AI产品如矿卡、汽车、清扫车和扫地机器人等领域都占据一席之地。...

本篇是记录曾书格老师的课程《激光slam理论与实践》先贴一下个人总结（有理解的不正确的，麻烦指出来）：第一章：激光SLAM简要介绍 1、输出Metrical map尺度地图，slam分为两种：基于滤波的 filter-based 的...

激光SLAM理论与实践第2章

标签：激光SLAM理论与实践

激光SLAM理论与实践第2章

激光slam:如何在SLAM中应用非线性最小二乘实现图优化

标签： SLAM 图优化非线性最小二乘

非线性最小二乘的理论非线性最小二乘在 SLAM领域和机器人状态估计领域应用的非常广泛流程都是差不多的.像g2o ceres gtsam 实际上就是通用的库,本质都是求非线性最小二乘构建线性系统构建误差向量还是按上面这...

激光SLAM理论与实践

标签：文档资料

激光SLAM理论与实践课程作业和资料

激光SLAM理论与实践第一章

标签：激光SLAM理论与实践

TransformStudy.tar.gz

激光SLAM理论与实践第7章

标签：激光SLAM理论与实践

occupany_mapping.tar.gz

激光SLAM理论与实践第三章

标签： c++

激光SLAM理论与实践第三章

激光SLAM理论与实践第四章

标签： c++

激光SLAM理论与实践第四章

激光SLAM理论与实践-第五期第七次作业

补充代码，通过覆盖栅格建图算法进行栅格地图构建；可以看出实验的结果，有些边厚薄不均匀 2、将第 1 题代码改为通过计数建图算法进行栅格地图构建；在没有设定m需要大于35就等于100前，直接将m赋给地图，...

激光SLAM理论与实践第五章

标签： c++

gaussian_newton_scanmatcher.zip

深蓝学院激光slam 理论与实践第三章激光雷达去畸变作业习题

标签：激光slam理论与实践

1. 补充去除激光雷达运动畸变模块的代码; 第一题代码说明: 本题目为实现一个里程计去除激光雷达运动畸变的代码模块,作业里面有两个工程: champion_nav_msgs 和 LaserUndistortion。大家需要首先编译安装 champion_...

激光SLAM理论与实践(一)--激光SLAM简要介绍

疫情原因一直在家，所以把之前学习的某蓝学院的激光SLAM的教程做一个学习笔记记录一下。话不多说，直接开始！

激光SLAM理论与实践 - 第六期大作业（运行并测试 GMapping、Hector Slam、Karto、Google Cartographer ） ...

标签：深蓝学院激光SLAM理论与实践 GMapping Hector

大作业内容 3 选 1：实现一个完整的激光 SLAM 算法。把前面各小节的内容串联起来，可以用前面作业提供...选择一个激光+IMU/IMU/视觉/里程计/GNSS 或激光与其它多传感器融合的技术方向做调研，撰写总结报告，最...

激光SLAM理论与实践(二)--传感器数据处理I:里程计运动模型及标定

第二章和第三章都是讲的传感器的数据处理，正如第一章所讲，数据的处理是非常重要的一个环节。差分最核心的优势：便宜差分模型是一个欠驱动系统：自由度有三个(x,y,θ)，但是输入只有两个(左右轮)。...

激光SLAM理论与实践 - 第六期第1章激光SLAM简介作业与心得

标签：深蓝学院激光SLAM理论与实践坐标转换

了解 Linux 系统：阅读《鸟哥的 Linux 私房菜》自学前三部分内容，或利用互联网进行学习，简答以下问题；（3 分）列举三个你常用的 Linux 命令，并说明他们的功能。 man 指令，是manual(操作说明)的缩写，该...

激光SLAM理论与实践第六章.zip

标签： c++

激光SLAM理论与实践第6章

深蓝学院激光slam理论与实践 -第二章（里程计标定）作业

标签：激光slam从理论到实践作业

1. 作业描述：本次的作业为用直接线性方法来对机器人的里程计进行校正。本次作业使用的bag数据，路径为odom_ws/bag/odom.bag（太大了，没上传到github）。 ... 本次的作业中，需要实现三个函数，分别为： ...

激光SLAM理论与实践 - 第六期第2章传感器数据处理I：里程计运动模型及标定作业与心得

标签：深蓝学院激光SLAM理论与实践里程计标定

补充直接线性方法的里程计标定模块代码；（6 分) Main.cpp，第 358 行中的 cal_delta_distance()函数,该函数的功能为给定两个里程计位姿,计算这两个位姿之间的位姿差。这里是上一章的内容，已知上一时刻的位姿...

激光SLAM理论与实践第六次作业（G2o 优化方法）

1. 补充代码，实现高斯牛顿方法对 Pose-Graph 进行优化；答：计算雅可比： Eigen::Matrix2d Ri,Ri_t,Rj,Rj_t,Rij ,Rij_t ,d_Ri_T,e1; Eigen::Vector2d ti,tj,tij,e2; Eigen::Matrix3d Ti = PosetoTran(xi);...

激光slam理论与实践 pdf

《激光SLAM理论与实践》是一本介绍激光SLAM理论与实践的PDF书籍。在该书中，作者详细讲解了激光SLAM的原理、算法和应用。激光SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与建图）是机器人领域中的...

激光slam理论与实践 - 第四章前端配准（ICP）

标签： ICP以及NICP等变种

概述：点云匹配算法是为了匹配两帧点云数据，从而得到传感器打的前后位置差。匹配算法从最初的ICP方法已经发展出了多种...在实际工程中一般不知道两个点云是如何配对的，只能通过迭代求解的方法缩小误差，理论上...

激光SLAM理论与实践 - 第六期第4章激光SLAM的前端配准方法 I 作业与心得

标签：深蓝学院激光SLAM理论与实践 imlsicp

补充代码，实现两帧间的 IMLS-ICP ...//根据周围的激光点计算法向量，参考ppt中NICP计算法向量的方法 Eigen::Vector2d average; average.setZero(); for(auto v : nearPoints) { average += v / nearPoints.size(...